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Derzeit gibt es zwei Haupttypen von Getrieben, die in Gelenkrobotern weit verbreitet sind: RV-Getriebe und Harmonic Drives. Was sind also die Unterschiede zwischen den beiden?
RV-Getriebe werden im Allgemeinen in den Bein-, Hüft- und Ellenbogengelenken von Robotern eingesetzt, die ein hohes Drehmoment erfordern. Typischerweise werden RV-Getriebe in den 1-2-3-Achsen von Industrierobotern mit schweren Lasten eingesetzt. Im Vergleich zu harmonischen Antrieben weisen RV-Getriebe eine höhere Dauerfestigkeit, Steifigkeit und Lebensdauer auf. Im Gegensatz zu harmonischen Antrieben, bei denen die Bewegungsgenauigkeit mit der Zeit erheblich abnimmt, haben RV-Getriebe den Nachteil, dass sie schwer und größer sind.
Harmonische Antriebe hingegen werden häufig in Industrierobotern mit leichteren Lasten oder in den Endgelenken großer Roboter eingesetzt. Da es sich bei harmonischen Antrieben um eine Art Getriebemechanismus handelt, bieten sie die Vorteile einer geringen Größe, eines geringen Gewichts, einer hohen Tragfähigkeit, einer hohen Bewegungsgenauigkeit und eines großen einstufigen Übersetzungsverhältnisses.
Sowohl RV-Getriebe als auch Harmonic Drives sind Arten von Zykloidgetriebemechanismen. Der Unterschied liegt in einem kritischen Zahnrad bei harmonischen Antrieben, das flexibel ist und wiederholt mit hoher Geschwindigkeit verformt wird. Daher ist es relativ zerbrechlich und hat eine begrenzte Tragfähigkeit und Lebensdauer. Wohnmobilgetriebe verwenden typischerweise Nadelradmechanismen. In der Vergangenheit wurden bei harmonischen Antrieben Evolventenzahnprofile verwendet. Mittlerweile haben einige Hersteller Doppelbogen-Zahnprofile eingeführt, die fortschrittlicher sind als Evolventenprofile.
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